AGV的用法

一、设置AGV的安全距离。

打开AGV小车，选择控件，设置距离为任意值，下图为2m，创建控制方法。输入以下代码。

param distanceIsBelowLimit: boolean
var mu1 := @
var mu2 := ?
if distanceIsBelowLimit 
	mu2.speed := 0
else
	mu2.speed := mu1.speed
end

代码解释：
设定两个变量mu1和mu2，mu1是当前的AGV小车，mu2是与当前小车相邻的前一个小车。如果distanceIsBelowLimit 是true的话。那么mu2的速度变为0，否则的话，mu2的速度等于mu1的速度。

官方文档对distanceIsBelowLimit 的解释如下：

The parameter DistanceIsBelowLimit of data type boolean is true when the distance becomes too small. It is false when the distance becomes too great. 
当距离变得太小时，数据类型为boolean的参数DistanceIsBelowLimit为true。 当距离太大时，为false。
The anonymous identifier ? designates the part (MU) for which you entered the distance control and the distance. The anonymous identifier @ designates the part (MU) for which the distance became too great or too small. At the point in time at which the distance control is called @ is located in front of ? in the direction of motion of ?. 

及示例代码：

-- ? designates the transporter with the control 
-- @ designates the calling transporter, which falls short of or exceeds the distance 
param distanceIsBelowLimit: boolean 
if distanceIsBelowLimit   
	?.Speed := @.Speed -- adapt speed of transporter in front 
else   
	?.speed := ?.Origin.Speed -- switch back to original speed 
end

二、设置AGV的分流

对AGV设置控制策略，当满足条件时，进行分流行走。

param SensorID: integer, Front: boolean, BookPos: boolean
if 轨道3.nummu < 轨道3.capacity
	@.destination :=轨道1 
else
	@.destination :=轨道2
end

代码解释：

如果轨道3上的小车数量小于其容量，则小车目的地设为轨道1。

如果轨道3上的小车数量大于等于其容量，则小车目的地设为轨道2。

三、AGV变换速度

使用代码对AGV的速度进行变换。加入原始速度为1m/s。

在轨道上增加传感器，输入以下代码：

@.speed := 30

当AGV经过传感器时，既可修改AGV的运行速度。